Python UV 环境下的 PyKDL 运动学库安装

liftword1周前 (06-24)技术文章3

mujoco-learning这个仓库，改成uv管理环境依赖后，原来的一些包有些缺失，比如之前安装的PyKDL，于是把这部分补进来~

结合《PyKDL 运动学动力学库-安装（源码编译方式）》中的安装方式，最后我们在python-orocos-kdl的build目录下编译生成得到了
PyKDL.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so这个动态库，

但是在uv环境中直接python3进行import PyKDL还是会报错，这里是因为环境本身是隔离的，需要将这个动态库导入到uv当前的这个环境中

cp -Ppr PyKDL.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so ~/mujoco-bin/mujoco-learning/.venv/lib/python3.10/site-packages/

再次运行，会报缺少psutil

uv pip install psutil

测试一下

python3 tests/PyKDLtest.py

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